Vou te explicar as três maneiras que eu conheço @AdrianoAlegria .
A primeira é quando o inventário do falecido foi feito em cartório, você pode solicitar a certidão no mesmo cartório onde o processo foi realizado. É só levar os documentos necessários e pagar a taxa.
A segunda é quando o inventário foi feito na justiça, a certidão precisa ser solicitada no fórum ou tribunal onde o processo correu.
E a terceira e mais fácil no meu ponto de vista, é solicitar a certidão de inventário online no site do
e-Cartório
Só analisar qual jeito vai ser mais prático e possível pela sua situação!
Espero ter te ajudado.